Aunque los orígenes de la novela picaresca se pueden buscar en las tradiciones narrativas medievales, tanto en Italia como en España, es indudable que a mediados del siglo XVI, con la publicación del Lazarillo de Tormes, surge un tipo de novela que tiene por primera vez el título de moderna. La picaresca representa una manera nueva de novelar que supera la tendencia medieval a moralizar a través del relato y a mostrar situaciones y personajes alegóricos ejemplarizantes; por el contrario, la novela picaresca ofrece desde entonces un relato que entra directamente a cuestionar la sociedad y sus estructuras. Pero para ello era necesario crear un personaje de carne y hueso, una persona que encarnara los nuevos valores de un mundo de cambio e incertidumbre.
El pícaro de mediados del siglo XVI es un personaje típicamente español, que encarna los conflictos de una sociedad compleja: por un lado España era el principal imperio del mundo de esa época, pero sus grandes ciudades, a las que llegaban aventureros de todas partes, eran las más abarrotadas de pobres y mendigos y de hidalgos venidos a menos que soñaban con ganarse la lotería obteniendo los favores de algún duque o consiguiendo un cargo aunque fuera de alguaciles en la Corte.
En 1554 se imprimió en Burgos, en Alcalá de Henares y Amberes, un libro con el título de "La vida del Lazarillo de Tormes y de sus fortunas y adversidades". El libro fue tan popular que se reimprimió numerosas veces y se tradujo muy pronto al francés (1560), al inglés (1576), al alemán (1617) y al italiano (1622). De esta manera la novela picaresca se popularizó en toda Europa.
El Lazarillo de Tormes es un relato autobiográfico de una vida indeseada. Lázaro, su protagonista, es un personaje de la más humilde condición, y del más complejo significado. Su nombre alude aquel personaje bíblico que fue resucitado por Jesús (y en verdad que Lázaro de Tormes parece resucitar cada día frente a las mil adversidades del destino); también alude a lacerar, que quiere decir "herir", y a la "lacería", que quiere decir mendigar. Lazarillo de hecho es el niño que guía a un ciego y ése es uno de los trabajos que le tocó en fortuna realizar a Lázaro de Tormes.
Lázaro es protagonista de una nueva época, un pícaro, palabra que equivale en el siglo XVI a andariego, errabundo, astuto. Es muy probable que pícaro este relacionado con picar, es decir, con ir de aquí para allá, para ganarse la vida, para hacerse al pan; también se ha planteado que la palabra alude a los picardos o provenientes de Picardía, franceses que en España eran identificados como extranjeros, que llegaban a las ciudades como Sevilla con el fin de enrolarse para América en algún barco,pero que muchas veces se quedaban delinquiendo o viviendo en la miseria y la marginalidad, en Toledo o en Salamanca.
Lo cierto es que el Lazarillo de Tormes, más que una biografía, es un recorrido por la compleja sociedad española. Su galería de mendigos profesionales, escuderos y caballeros arruinados, bulderos (vendedores de bulas o certificados de apoyo para los cruzados), sacerdotes y trotamundos son una representación de la sociedad variopinta.
A finales del reinado de Carlos V, eran cada vez más difíciles de reconocer las antiguas diferencias de clases: la realidad estaba llena de señores arruinados o de aventureros enriquecidos. Pero a Lázaro no le interesan ni las novelas de caballerías, ni los romances de los enamorados, ni los héroes: su único heroísmo es la supervivencia: y esto es ya de por sí algo muy difícil en los nuevos tiempos.
El Lazarillo de Tormes, novela narrada en primera persona por el propio Lázaro de Tormes, llamado así no porque Tormes sea un título de duque o barón, sino porque su madre, dedicada por cierto a la mala vida, lo había parido a las orillas del río Tormes. Este hecho le permite a Lázaro compararse con Moisés. La historia cuenta la vida de Lázaro desde su infancia. El relato consta de siete partes, tituladas irónicamente tratados, pues esta palabra era utilizada para referirse a las obras filosóficas o científicas.
En el tratado primero, Lázaro pasa los primeros años de su vida con un mendigo ciego. Éste era su maestro; y la calle y la miseria, su escuela. Al comienzo del tratado, el ciego le ha pedido a Lázaro que acerque su cabeza a unos toros de piedra para que escuche en ellos un rumor. Tan pronto Lázaro acerca la cabeza a los toros, el ciego le da un tremendo golpe contra los toros y le dice: "Aprende, Lázaro, que mozo de ciego un punto más a de saber que el diablo". Así se inicia el aprendizaje de Lázaro de Tormes, es decir, a golpes.
Después del Lazarillo de Tormes, se publicaron en España obras como El Diablo Cojuelo, El Buscón, Guzmán de Alfarache. En todas ellas el personaje cuenta su vida y explica las condiciones que lo han llevado a torcer su camino. Podemos afirmar que algunos episodios de El Quijote son de un corte perfectamente picaresco, pues personajes como Ginés de Pasamonte, encargado de apedrear a Don Quijote y de robarle el burro a Sancho, son con su capacidad de burla e ironía la contrapartida del verdadero caballero.
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